地面重力仪虽然精度很高，但是人工操作很慢，高山峻岭，沙漠森林，河网几乎无法通行。航空（无人机）重力仪，虽然精度只有mGgal 级，但速度快，无阻挡，施工成本低，成为重力测量手段之一。

       目前航空重力仪安装在稳定平台上，但重量大，价格贵。80年代提出把重力测量系统以捷联结构安装。

       德国IMAR公司研制成功ICORUS-02捷联式航空重力仪具有高精度、可靠性、灵活界面以及易于集成和使用等特点。

       iCORUS以高效的方式响应当今机载和船载重力测量的要求。允许无人监督的操作，具有可靠和高精度的测量。 所有原始传感器数据存储在集成的32 GB非易失性存储器上（最高128 GB可选）。 基于iNAT导航和计时系统系列，还实时提供运动数据（位置、速度、姿态、航向、角速率和加速度）。

       数据处理和分析完全由客户控制。iCORUS具有陀螺罗盘功能，可通过高分辨率陀螺仪和加速度计进行惯性导航、测量、制导和稳定。

主要特点：

●   ICORUS 重力系统是一款完整的为机载和船载重力测量而设计的捷联式无人机/机载重力仪

●   简单且完全自主的操作：飞行期间无需操作员

●   可根据要求提供重量轻和体积小的版本（例如，用于无人机应用）

●   用于确定重力扰动的后处理软件“iPosCAL-GRAV”

●   内部32GB数据存储（选项 128 GB或更大可选。）

●   内部非易失性数据存储器→ 存储所有任务数据以供后续评估和处理；采集和存储高达 500 Hz的频率，即使在动态条件下，也能覆盖所有运载工具的运动。

●   用户访问所有原始传感器数据
●   转弯飞行后无需恢复时间（如传统机载重力仪所知）
●   免维护
●   测量范围甚至涵盖高达 2g (2,000,000 mGal) 的干扰 – 非常高的抗湍流能力

技术参数：

●   数据输出： 航向、滚动、俯仰、角速率、速度（自身和导航框架），位置，IMS/GNSS 的原始数据，包括： 时间戳和系统状态；处理后：重力和重力扰动

●   重力扰动：   < 1.5mGal      过去几年的重力性能：
                                            无消除偏差：1.0 - 1.4 mGal
                                            消除线性偏差后：0.5 - 0.8 mGal

●   分辨率：50s(空间分辨率取决于速度，例如30m/s*50s=1.5km)

●  定位精度：    1…2 m        带GPS，S/A关

                        0.6m          具有SBAS

                        0.02m        使用 RTK 在线校正或使用 RTK 后处理

                        3 nm/hr     经过充分的GNSS辅助后的自由惯性导航

●  测量范围：  +/- 2,000,000 mGal; 具有非常稳定的抗湍流能力

●  数据延迟： < 1.2ms（采样精度优于 1 µs，根据 PPS 时间戳；抖动 < 1 ms）

●  数据存储:  32 GB（或更高）>36小时飞行数据

●  电源:   18...35 V DC，具有主动温度稳定功能的 iCORUS：< 150 W
               10…35 V DC，无主动温度稳定的iCORUS ：< 25 W
                50 ms 保持时间精度达 DO160G； INS 高达60V 的持续过压保护

●  工作温度: 温度稳定范围：环境温度±15 K

                   环境温度：-30…+65 °C（其他可选）
                   温度稳定精度：< ± 0.5 K

●  重量: iCORUS 标准版 < 20 kg； 带可选 iDGU-100 约 35 kg 

             iCORUS-02 < 14kg     iCORUS-02/WTS < 8kg
             定制无人机版本，可根据要求重量减少到10kg以下
●  安装:  可在任何方向安装，优选安装法兰向下
配件：

              - iDGU-100x：具有连续 NED 稳定功能的 3 轴云台稳定附加装置 - 允许对集成加速度计进行原位校准，以直接用作机载重力仪。 传感器的自校准偏差和比例因子。 为科学评估而设计； 仅应要求提供详细信息。

               - iPowerPack-F：适用于机载应用的 42 Ah 容量 UPS

应用领域：